pid实战调参，编码器精确控制转速，但pid后和单p相比提升不大，问问这样是正常的吗（有波形图）

问题描述：

如图，图一是单p的最佳参数，大概三到四个波形进入稳定，图二是调整完i后再调d出现的，d再调大一点就震荡了，很想知道调成这样是我哪一环节没做好？还是编码器绝对数值太低导致参数不够精确？